Los petroglifos en el río Shinkebeni (Petroglifos de Pusharo), indican una muy antigua presencia de seres humanos. Se cree que los Arahuacos (o sus antecesores) llegaron en migraciones, y de ellos se derivaron muchas etnias. Algunas tribus, como la machiguenga, sobreviven hasta nuestros días. Lo que hoy se conoce como Madre de Dios, formaba parte del antiguo Imperio inca, en la región conocida como Antisuyo. Los historiadores coinciden que la conquista de esta región fue difícil para los Incas, pues debieron enfrentar a tribus aguerridas y conocedoras de la zona. En la zona de la cuenca del río Nistron se encuentran también las ruinas de Mameria, asentamiento Inca, que fue descubierto en 1979.[cita requerida]
Durante la colonia ingresaron expediciones españolas con resultados trágicos para los europeos. Al fin, en 1861, el coronel Faustino Maldonado exploró todo el territorio y en 1890; Carlos Fermín Fitzcarrald descubrió un istmo que unía las cuencas de los ríos Ucayali y Madre de Dios. Durante las siguientes décadas numerosos aventureros y comerciantes explotaron los bosques, ávidos de caucho y oro. A partir de 1915, ante la persistencia de los misioneros dominicos, las tribus locales empezaron a aceptar la civilización. Esto no siempre ha sido bueno para ellas, ya que tribus como los harakmbet han abandonado muchos de sus instrumentos tradicionales dependiendo en gran medida de los habitantes de la ciudad. Sin embargo, aún hoy existen grupos en total aislamiento físico y cultural
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